GRASP：面向世界模型长时程规划的梯度规划器

伯克利 AI 研究团队提出梯度规划器 GRASP，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、在状态迭代中直接注入随机性以探索、并重塑梯度让动作获得清晰信号，从而让基于学习动力学（世界模型）的长时程规划变得可行。该方法针对长时程 rollout 中梯度爆炸/消失、非贪婪结构导致的局部极小值以及高维视觉模型下脆弱的“状态-输入”梯度问题。